高精度測量定位及末端精度補償技術

機器人末端精度受運動學插補、機器人負載、剛度、機械間隙、刀具磨損、熱效應等多種因素的影響，導致機器人的定位精度下降。因此除了采用高精度的三維激光掃描儀等測量儀器外，建立定位誤差模型和補償算法也是提高定位精度的必要手段。為此，高精度測量定位及末端精度補償技術通過對機器人Jacobian矩陣的重構及加入機器人的關節剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進行參數辨識，獲得誤差模型或誤差矩陣，進而通過精度補償算法對末端執行器的定位提供伺服修正因此需要高精度測量裝置引導機器人末端執行器實現運動軌跡的伺服控制。